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第一章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 三维检测技术研究现状
1.2.1 结构光测量法
1.2.2 图像复原法
1.2.3 立体视觉法
1.3 三维视觉检测中存在的问题
1.4 双目线结构光彩色三维检测关键技术
1.5 论文章节安排
第二章 双目线结构光三维测量技术
2.1 结构光三维测量技术
2.2 线结构光三维测量基本模型
2.2.1 线性摄像机测量模型
2.2.2 简化数学模型
2.2.3 考虑畸变数学模型
2.3 双目线结构光系统方案
2.3.1 单目线结构光传感器存在的问题
2.3.2 双目线结构光传感器结构的设计
2.4 本章小结
第三章 双目线结构光视觉传感器参数标定
3.1 双目线结构光视觉传感器标定原理
3.1.1 摄像机内部参数标定
3.1.2 双目线结构光传感器外部参数标定
3.2 摄像机参数标定实验
3.2.1 摄像机内部参数标定
3.2.2 结构光系统外部参数标定
3.2.3 标定参数精度分析
3.3本章小结
第四章 线结构光条纹中心提取研究
4.1 常见的条纹中心提取方法
4.1.1 几何中心法
4.1.2 阈值法
4.1.3 灰度重心法
4.1.4 曲线拟合法
4.1.5 Steger算法
4.2 梯度重心法
4.2.1 ROI提取
4.2.2 条纹图像的灰度梯度
4.2.3 条纹亚像素中心提取
4.2.4 算法流程图
4.3 实验分析
4.4 本章小结
第五章 颜色信息获取研究
5.1 色彩空间
5.1.1 sRGB色彩空间
5.1.2 Lab色彩空间
5.2 相机颜色标定
5.2.1 颜色标定原理
5.2.2 颜色标定实验
5.2.3 实验结果分析
5.3 本章小结
第六章 点云数据处理与分析
6.1 点云预处理
6.1.1 点云去噪
6.1.2 点云稀疏化
6.2 点云精拼接
6.2.1 ICP算法基本原理
6.2.2 基于k-d tree算法加速搜索
6.3 点云拼接结果与分析
6.4 本章小结
第七章 三维扫描实验与分析
7.1 系统总体结构
7.1.1 系统硬件结构
7.1.2 系统软件组成
7.2 实际测量与结果分析
7.2.1 双目线结构光传感器的标定
7.2.2 扫描位移系统的标定
7.2.3 点云数据获取与拼接
7.2.4误差分析
7.3本章小结
总结与展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
长安大学;
