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声明
第1章绪论
1.1问题的提出
1.2研究目的及意义
1.3国内外研究现状
1.3.1机械结构现状
1.3.2控制系统现状
1.3.3轨迹跟踪控制现状
1.4论文主要研究内容及结构组织
第2章移动机器人建模、控制及仿真
2.1移动机器人数学模型
2.1.1运动学模型
2.1.2动力学模型
2.1.3驱动电机模型
2.2基于Backstepping的鲁棒轨迹跟踪控制
2.2.1方法简介
2.2.2控制器结构设计
2.2.3运动学控制器设计
2.2.4动力学控制器设计
2.2.5电机控制器设计
2.2.6仿真结果
2.3分层控制方案设计
2.3.1分层控制方案设计
2.3.2运动学控制器设计
2.3.3速度预测控制器设计
2.3.4仿真结果和实验方案
2.4本章小结
第3章移动机器人本体设计
3.1本体机械设计
3.1.1设计要求和指导思想
3.1.2综合设计
3.1.3轴-轴承组合设计
3.1.4同步轮-同步带组合设计
3.1.5本体整体装配
3.2控制器硬件设计
3.2.1设计要求和整体架构
3.2.2核心模块选型
3.2.3通信模块与通信接口设计
3.2.4输入输出接口电路设计
3.2.5电机驱动电路设计
3.2.6其他系统电路设计
3.2.7制板与元器件焊接
3.3控制器软件设计
3.3.1嵌入式Linux操作系统简介
3.3.2构建嵌入式Linux开发平台
3.3.3嵌入式接口驱动程序设计
3.3.4电机驱动程序设计
3.3.5应用程序设计
3.4本章小结
第4章监控软件设计
4.1 JAVA简介
4.2监控软件整体架构
4.3功能模块实现
4.3.1地图绘制与存储
4.3.2路径规划
4.3.3通信
4.4监控软件界面效果
4.5本章小结
第5章实验
5.1实验内容
5.2实验结果
5.3本章小结
第6章总结与展望
参考文献
攻读硕士学位期间取得的科研成果
致谢