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摘 要
Abstract
1 绪论
1.1 论文选题背景
1.2 国内外研究现状
1.3选题的目的及意义
1.4 论文内容及结构
2 四旋翼飞行器动力学模型的建立
2.1四旋翼飞行器的飞行原理
2.2四旋翼飞行器动力学模型的建立
2.3本章小结
3 四旋翼飞行器控制系统设计
3.1系统整体设计方案
3.2 四旋翼飞行器系统硬件设计
3.2.1 系统硬件选型
3.2.2 硬件电路连接
3.3 四旋翼飞行器系统软件设计
3.3.1 机体姿态解算
3.3.2 传感器数据简单滤波
3.3.3 传感器数据滤波融合算法
3.3.4 姿态解算与更新
3.4 飞行控制器设计
3.5 本章小结
4 EKF和UD分解滤波算法
4.1卡尔曼滤波原理与算法
4.2扩展的卡尔曼滤波器原理与算法
4.3EKF和UD分解滤波算法在四旋翼中的应用
4.4姿态解算更新算法
4.5本章小结
5 系统验证
5.1 EKF和UD分解滤波算法验证
5.2 控制算法验证
5.3 本章小结
结 论
参考文献
在学研究成果
致 谢
