基于串级PID四旋翼飞行器控制系统设计与实现

摘要

四旋翼飞行器系统本身存在着非线性、欠驱动的特点,使得在耦合与控制上有所困难.文章以四旋翼飞行器为研究对象,针对飞行器上的无刷电机进行调速而最终实现飞行器飞行姿态的稳定控制.区别于现有的模糊PID控制、鲁棒滑膜控制等控制算法,文章提出一种更为简便的基于经典PID控制原理的串级PID控制方法,在忽略外界可去干扰因素下对飞行器进行数学建模,采用内外环相结合的方式分别控制飞行器的姿态和位置,模块实现了飞行姿态的稳定控制.