声明
摘要
第1章绪论
1．1研究背景及意义
1．2国内外研发现状
1．2．1软体机器人发展现状
1．2．2形状检测方法发展现状
1．3本文研究内容
第2章柔性体运动建模与形状重构
2．1柔性体对象选取与分析
2．2分段常曲率模型
2．2．1单个分段形状定位
2．2．2连接分段组合整体结构
2．3形状重构节点插值
2．4形状重构数据仿真
2．4．1动态数据处理
2．4．2仿真结果
2．5本章小结
第3章基于光纤光栅的柔性体形变感知网络设计
3．1光纤光栅传感原理
3．1．1光纤布拉格光栅传感原理
3．1．2光纤复用技术
3．2柔性体大应变检测方案
3．3 FBG传感测点布局
3．4柔性体形变感知网络设计
3．4．1分布式网络布局
3．4．2测量结果数据处理
3．5本章小结
第4章柔性体形变实验与结果分析
4．1搭建实验平台
4．1．1光纤光栅解调仪参数
4．1．2光纤光栅传感器选择与实验平台搭建
4．2测量系统标定与应变修正
4．2．1光栅测量可行性分析
4．2．2材料参数获取
4．2．3光栅标定与应变修正
4．3实验结果分析
4．3．1变形曲线分析
4．3．2弯曲平面化分析
4．3．3扭转角度分析
4．4影响实验误差的因素分析
4．4．1光栅粘贴引起的误差
4．4．2温度变化引起的误差
4．4．3标定误差
4．4．4重构算法引起的误差
4．5本章小结
第5章粘贴层应变传递与影响因素分析
5．1光纤粘贴结构模型与应变机理
5．2胶粘影响因素分析
5．2．1粘贴层厚度的影响
5．2．2粘贴宽度的影响
5．2．3粘贴长度的影响
5．2．4胶结层弹性模量和泊松比的影响
5．3仿真结果验证
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1主要结论
6．2研究展望
参考文献
致谢
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