声明
摘要
第1章 绪论
1.1 本文研究的目的与意义
1.2 机械臂的轨迹跟踪控制研究
1.2.1 机械臂控制的研究现状
1.2.2 机械臂轨迹跟踪控制存在的问题
1.2.3 二自由度机械臂的模型
1.3 去伪控制方法的研究现状
1.3.1 去伪控制方法的研究背景与意义
1.3.2 去伪控制方法的研究现状
1.4 去伪控制方法的基本理论
1.4.1 去伪控制方法的相关定义
1.4.2 去伪控制方法的稳定性分析
1.5 本文的主要内容
第2章 基于PID去伪的轨迹跟踪控制研究
2.1 引言
2.2 PID去伪控制方法
2.2.1 PID去伪控制的基础理论
2.2.2 PID去伪控制的基本算法
2.2.3 PID去伪控制器的设计
2.3 二自由度机械臂基于PID去伪的轨迹跟踪仿真研究
2.3.1 有限控制器集合的选取
2.3.2 仿真流程
2.3.3 仿真结果与分析
2.4 小结
第3章 基于梯度去伪的轨迹跟踪控制研究
3.1 引言
3.2 梯度法
3.3 梯度去伪控制方法
3.3.1 梯度去伪控制的基本算法
3.3.2 梯度去伪控制器的设计
3.4 二自由度机械臂基于梯度去伪的轨迹跟踪仿真研究
3.4.1 无限控制器集合的选取
3.4.2 仿真流程
3.4.3 仿真结果与分析
3.4.4 梯度去伪法的鲁棒性分析
3.5 本章小结
第4章 基于变步长梯度去伪的轨迹跟踪控制研究
4.1 引言
4.2 不精确一维搜索技术
4.3 变步长梯度去伪控制方法
4.3.1 变步长梯度去伪控制的基本算法
4.3.2 变步长梯度去伪控制器的设计
4.4 二自由度机械臂基于变步长梯度去伪的轨迹跟踪仿真研究
4.4.1 无限控制器集合的选取
4.4.2 仿真流程
4.4.3 仿真结果与分析
4.4.4 变步长梯度去伪法的鲁棒性分析
4.5 本章小结
第5章 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
致谢