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声明
1 绪论
1.1微型医疗机器人的研究现状
1.2研究现状分析
1.3研究意义和主要研究内容
2胶囊微型机器人的外磁场驱动原理和游动原理
2.1胶囊微型机器人的外磁场驱动原理
2.2胶囊微型机器人的游动原理
3螺旋式胶囊微型机器人的运动特性
3.1胶囊微型机器人的自补偿结构及原理
3.2胶囊微型机器人运动特性
3.3胶囊微型机器人运动特性的仿真计算
3.4模型的比较
3.5 小结
4胶囊微型机器人在柔弹性环境中的运动特性
4.1乳胶薄膜和柔弹性壁径向动平衡的分析
4.2理论计算与分析
4.3 小结
5结构与环境参数对胶囊微型机器人游动速度的影响
5.1 胶囊微型机器人螺旋参数对游动速度的影响
5.2胶囊微型机器人与管壁初始间隙co对游动速度的影响
5.3胶囊微型机器人乳胶薄膜厚度hr对游动速度的影响
5.4 小结
6 试验
6.1 试验装置与测速装置
6.2新型胶囊微型机器人的行走试验
6.3胶囊微型机器在离体猪大肠中的行走试验
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致 谢