机械手PLC控制系统设计

摘要

本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上,选用四自由度液压机械手作为控制对象进行研究。
　　 由于液压机械手具有大功率、易控制和快速性等特点,在工业各领域得到广泛的运用。四自由度液压机械手涉及到了机械设计、液压系统和控制系统等综合知识,是典型的机电液一体化系统。本文在分析机械手工作环境和要完成的任务后,选定了机械手的机构;在分析机械手各动作后,对液压部分进行了分析。液压部分是控制的关键所在,本系统是通过PLC控制电磁阀的电磁铁,从而实现对机械手各动作的控制。通过分析系统对输入输出数据采集的要求,选择适当的PLC、I/O模块、A/D模块和信号采集元件压力变送器和光栅传感器、分配PLC输入输出地址、设计控制系统电路和控制柜。
　　 最后,课题以四自由度液压机械手为对象,采用OMRON公司生产的PLC和触摸屏进行控制,用自带编程软件CX-Programmer7.0编程实现机身旋转、手臂伸缩、手腕转动和手指夹取等自动、半自动和点动动作。