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第一章 绪论
1.1 工业机器人应用现状与市场分析
1.1.1 工业机器人应用现状
1.1.2 工业机器人市场分析
1.1.3 机器人控制系统概述
1.2 课题研究目的及意义
1.3 本文主要工作及创新点
1.4 论文结构安排
第二章 控制系统总体架构及相关要点
2.1 控制系统功能设计
2.2 控制系统技术要点
1. 硬件电路稳定性
2. MQX_Lite RTOS
3. 文件系统的移植与修剪
4. 数控代码的解析与修正
5. 基于插补算法的轨迹规划
6. 系统设备间通信
7. 中断处理机制
2.3 机械结构介绍
2.4 控制系统软硬件平台
2.4.1 硬件平台
2.4.2 软件平台
2.5 RTOS选择及剖析
2.6 本章小结
第三章 控制系统硬件构件化设计
3.1 硬件构件化设计思想和层次模型
3.2 硬件选型
3.2.1 主控芯片选型
3.2.2 电机及驱动器选型
3.2.3 光电开关选型
3.3 硬件构件化设计
3.3.1 主控器电路
3.3.2 外围扩展电路
3.4 本章小结
第四章 主控器软件设计及插补研究
4.1 软件构件设计思想与基本原则
4.1.1 驱动构件设计思想
4.1.2 驱动构件设计原则
4.1.3 源文件和头文件
4.2 底层驱动构件设计
4.2.1 GPIO构件
4.2.2 FTM构件
4.2.3 SDHC构件
4.3 应用层驱动构件设计
4.3.1 存储卡操作构件
4.3.2 数控代码解析构件
4.3.3 步进电机控制构件
4.4 基于逐点比较法的轨迹规划
4.4.1 传统逐点比较法
4.4.2 改进型逐点比较法
4.4.3 新老算法实例对比
4.5 基于MQX_Lite的任务划分
4.5.1 芯片上电流程分析
4.5.2 任务管理
4.5.3 任务调度
4.5.4 任务划分
4.6 本章小结
第五章 上位机功能软件设计及应用实例
5.1 交互型机器人控制软件设计
5.1.1 通信协议制定
5.1.2 功能软件总体设计
5.1.3 单元测试及验证
5.2 应用实例
5.2.1 实例1—码垛机器人
5.2.2 实例2—写字机器人
5.3 本章小结
第六章 总结展望
6.1 全文总结
6.2 课题展望
参考文献
公开发表的论文及研究成果
附录A 主控器实物图
附录B 机器人实物图
附录C 四个象限插补公式
致 谢
苏州大学;
