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1绪论
1.1医疗机器人技术发展
1.2无框架立体定向手术系统的发展
1.3无框架立体定向手术系统的关键技术
1.4本论文的主要内容
1.5本章小结
2无框架立体定向手术系统的系统构成
2.1无框架立体定向手术系统构成
2.1.1硬件构成
2.1.2软件构成
2.2本章小结
3手术机器人位置执行器
3.1机器人执行器的分类
3.2手术机器人执行器的选择
3.2.1机器人电动机的分类
3.2.2手术机器人电机的性能要求
3.2.3手术机器人电机的选择
3.3手术机器人电动机的构成和工作原理
3.4手术机器人伺服电机的基本方程和动态数学模型
3.5本章小结
4手术机器人电动机PID控制设计与仿真分析
4.1手术机器人电动机动态模型的建立
4.1.1PWM控制器的动态结构
4.1.2速度和电流检测环节
4.1.3手术机器人电动机伺服控制系统结构图
4.2手术机器人电动机控制系统设计
4.2.1电流环的设计
4.2.2速度环设计与计算机仿真
4.2.3位置环的设计
4.3前馈控制器设计
4.4本章小结
5手术机器人位置反馈数据处理
5.1手术机器人光电编码器
5.1.1光电编码器的工作原理
5.1.2光电编码器的分类
5.1.3手术机器人光电编码器的选择
5.2手术机器人光电编码器信息的处理
5.2.1光电编码器差分信号处理
5.2.2信号的鉴相和计数电路
5.3手术机器人位置信号传输
5.3.1 RS-232串行通信电气准位
5.3.2 RS-232管脚定义
5.3.3 RS-232传输速度和数据格式
5.3.4接线方法
5.4 VB的串行通信口MSComm控件
5.4 1通信控制项的引用
5.4.2通信控制项的属性与事件
5.4.3通信的开启与结束
5.5本章小结
6手术机器人位置伺服系统测试平台设计
6.1主窗体功能简介
6.2手术机器人位置反馈数据传输
6.2.1数据传输通行协议
6.2.2部分参数的技术分析
6.3上位机RS-232端口的设置
6.4关节限位设置
6.5主视窗界面介绍
6.6查询的使用
6.8本章小结
结束语
致谢
参考文献
附录