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摘要
1绪论
1.1国内外数控弯管机总体发展概况
1.2常见弯管机控制系统
1.2.1基于PLC与触摸屏的弯管机控制系统
1.2.2基于工控机与运动控制板卡的弯管机控制系统
1.2.3基于嵌入式运动控制器的弯管机控制系统
1.3现场总线技术
1.4课题的来源及研究意义
1.5主要研究内容
1.6本章小结
2全自动弯管机工作原理及控制要求
2.1弯管机工作原理
2.2弯管机结构组成
2.3弯管机主要技术参数
2.4弯管机控制要求
2.5本章小结
3全自动弯管机控制系统总体方案设计
3.1控制系统总体方案设计
3.2硬件系统总体设计
3.3软件系统总体设计
3.4本章小结
4全自动弯管机硬件系统设计
4.1硬件系统结构组成
4.2基于运动控制器的主控系统
4.2.1 ESMotion运动控制器
4.2.2 MCGS TPC嵌入式一体化触摸屏
4.3多轴交流伺服系统
4.3.1伺服系统硬件选型
4.3.2伺服系统硬件接线
4.4位置传感器
4.5硬件系统电气图与实物图
4.6本章小节
5全自动弯管机软件系统设计
5.1下位机VTB控制系统软件开发平台
5.1.1 VTB集成开发环境
5.1.2 VTB配置
5.2上位机MCGS监控系统软件设计平台
5.2.1 MCGS组态软件简介
5.2.2 MCGS监控系统设计流程
5.3现场总线CANopen工作原理
5.4基于CANopen的交流伺服运动控制实现
5.4.1状态机
5.4.2控制字与状态字
5.4.3控制模式
5.4.4 CANopen网络配置
5.4.5弯管机单轴伺服定位运动控制实现
5.4.6弯管机双轴伺服同步协调运动控制实现
5.5弯管加工功能模块
5.5.1管件编程子模块
5.5.2手动模式子模块
5.5.3自动模式子模块
5.6系统设置功能模块
5.6.1系统参数设置子模块
5.6.2机床参数设置子模块
5.7系统监控功能模块
5.7.1伺服轴运行状态监控及报警子模块
5.7.2系统功能实现监控及报警子模块
5.8文件管理功能模块
5.9本章小节
6全自动弯管机加工实例验证
6.1控制系统通讯设置
6.2监控系统参数设置
6.3管件自动编程
6.4管件加工过程
6.5本章小节
7总结与展望
7.1全文总结
7.2研究展望
致谢
参考文献
附录