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注释表
第一章绪论
1.1研究背景
1.1.1微机电系统
1.1.2微操作/微装配在微机电系统中的作用
1.2微操作/微装配的特点
1.3微操作/微装配分类
1.3.1串行微装配
1.3.2并行微装配
1.4国内外微操作/微装配的研究现状与趋势
1.4.1国外研究现状
1.4.2国内研究现状
1.4.3研究趋势
1.5研究意义及主要内容
1.5.1本文的研究意义
1.5.2本文的主要内容
第二章微操作/微装配系统构建
2.1微操作/微装配系统调研
2.2典型的微操作/微装配系统组成
2.3微操作/装配系统总体结构
2.4本章小结
第三章自动聚焦及目标识别定位方法
3.1显微图像的特点
3.2自动聚焦
3.2.1聚焦度量
3.2.2搜索
3.2.3应注意的问题
3.3目标识别方法概述
3.4基于局部特征的目标识别与定位方法
3.4.1 Canny边缘检测
3.4.2边缘曲线等弧长参数化
3.4.3特征曲线
3.4.4特征曲线比较
3.4.5匹配对确定、变换参数确定及模板定位
3.4.6最佳匹配确定
3.4.7亚像素定位
3.4.8存在问题及解决方法
3.5本章小结
第四章视觉伺服控制
4.1视觉伺服的分类
4.1.1基于位置的视觉伺服控制
4.1.2基于图像的视觉伺服控制
4.2基于图像雅可比矩阵的视觉伺服控制
4.2.1图像雅可比矩阵
4.2.2基于图像雅可比矩阵的视觉伺服控制
4.3学习控制
4.3.1学习控制的基本结构
4.3.2采用CMAC神经网络的学习控制
4.4视觉伺服控制实验
4.5本章小结
第五章微型夹持器的研制
5.1微型夹持器的研究现状
5.2微型夹持器的设计、安装与测试
5.2.1柔性铰链
5.2.2微型夹持器的设计与仿真分析
5.2.3压电陶瓷驱动器
5.2.4微型夹持器及压电驱动器的安装
5.2.5微型夹持器电压—位移曲线
5.3轴孔装配试验
5.4本章小结
第六章控制系统软件
6.1控制系统软件结构
6.2图形用户界面
6.3图像采集与处理模块
6.3.1图像采集
6.3.2自动聚焦
6.3.3基于局部特征的识别与定位
6.4运动控制模块
6.5微型夹持器控制模块
6.6本章小结
第七章总结与展望
7.1本文工作总结
7.2研究展望
参考文献
致谢
攻读博士学位期间发表的论文
