无人直升机视觉导引着陆验证实验平台系统设计

摘要

由于无人直升机自身的优点，在军事、工业、商业领域有广泛的应用。目前无人直升机视觉导引着陆在我国处在一个刚刚发展的阶段，很多的无人直升机控制和视觉算法都没有能够得到有效的验证。
　　 为了能够对无人直升机视觉导引着陆控制进行验证，减少实验过程中的风险和费用，本文设计了用于无人直升机视觉导引着陆控制算法验证的系统。该系统主要的特点是能够在水平面内沿任意方向前行，也能实现原地转向等操作，这些特性符合直升机飞行过程中的飞行特性，为模拟无人直升机视觉导引着陆奠定了基础。
　　 本文主要描述了无人直升机视觉着陆控制算法验证系统的初步设计过程，主要涉及的知识点包括嵌入式系统设计，VxWorks操作系统，COM/ATL编程等。本文首先介绍了直升机视觉着陆控制的背景，试验平台的机械结构、模拟原理、试验平台传感器选型和调试验证工作；其次设计了试验平台超声波定位传感器，运动驱动器，运动平台驱动控制器，和运动平台基准控制系统。最后，完成了整个试验平台在不同操作系统环境下的数据通信。