无人机伞降落点控制技术研究

摘要

伞降回收技术在小型无人机的回收上得到了广泛的应用，但由于其过分依赖操纵手的经验，并且受回收区域风的影响，难于实现无人机的精确定点回收，为了保证无人机系统的安全，往往对回收场地提出较高的要求，降低了无人机的实际作战效能。
　　 本文首先对降落伞工作特性进行了分析，建立了降落伞各阶段的工作模型；然后针对小型无人机伞降回收流程工作特点，在充分考虑了工程约束和风场扰动的基础上，建立了无人机的定点回收模型，确定了相应的控制策略与控制结构，设计了无人机的伞降定点回收系统。该系统可在回收航线调整点位置选定、飞行速度控制以及控制指令发送等约束条件卜，完成相应的回收飞行段导航控制任务规划。此外本文还采用STK软件开发了无人机定点回收的二维视景仿真环境，实现了无人机伞降回收过程的可视化输出。
　　 以本文的三维视景仿真环境对某型无人机的伞降定点回收进行了仿真分析，通过仿真结果与理论分析的对比发现，本文所设计的定点回收系统能够提高无人机回收时的落点精度。