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论文说明:图表目录
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第一章 绪论
第二章 大壁虎运动行为观测
第三章 机器人运动学分析
第四章 机器人运动控制系统设计
第五章 机器人远程视频传输系统设计
第六章 论文总结及展望
参考文献
致谢
在学期间的研究成果及发表的学术论文
李宏凯;
南京航空航天大学;
壁虎; 机器人; 仿生控制; 观测;
机译:壁虎仿生攀爬机器人的输出二阶滑模控制
机译:壁虎运动与仿生壁虎机器人的研究进展
机译:使用具有不确定属性的仿生控制器,实现类似于人类的机器人手臂鲁棒非线性控制
机译:在机械设计和控制中通过仿生共振降低有腿机器人运动的控制负担
机译:凝视控制机器人实现与人类的现实互动
机译:开发用于移动微型机器人的生物启发视觉系统:在本文中,我们提出了一种用于移动微型机器人的新型生物启发视觉系统。该处理方法从检测快速接近物体的蝗虫视觉中获取灵感。研究表明,蝗虫使用称为小叶巨型运动探测器的宽视野神经元来应对即将发生的碰撞。我们采用蝗虫的视觉机制来控制移动机器人。所选择的图像处理方法使用低成本且快速的aRm处理器在开发的扩展模块上实现。视觉模块放置在微型机器人的顶部以控制其轨迹并避开障碍物。几次进行的实验观察到的结果表明,开发的扩展模块和灵感视觉系统可用作避障和运动控制的视觉模块。
机译:比较思想 - 理性(aCT-R)基线激活术语的自适应控制在符号和子符号机器人智能控制系统(ss-RICs)中的实现。
机译:机器人控制系统,可在检测到意外动作时实现安全的机器人操作并轻松恢复
机译:机器人对工作区的定位和限制具有控制单元,该控制单元运行用于在检测到障碍物信号时避免障碍物信号的算法,其中算法包括转动机器人直到不再检测到障碍物信号的步骤
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