并联机器人三坐标测量机研究

摘要

并联机器人有许多明显优于串联机器人的特点。在航天、数控加工、计量、微动控制等工程中都有十分广泛的应用。本课题主要研究并联机器人在三坐标测量机领域的应用。 课题以并联机器人机构学理论为依据，针对坐标测量机的特殊工程需要，采用误差补偿技术设计三坐标测量机，建立一套并联机器人坐标测量机的设计方法。根据机构型的解耦性与误差软件补偿的关系，选择非对称型3-RRRP(4R)并联机构用于三坐标测量机，分析了该机构位置的正反解，并利用Matlab程序绘制坐标测量机工作空间的三维模型。研究了并联三坐标测量机的系统结构与基本组成，完成了相应的样机实验研究。 依据全微分理论，准确建立起动平台输出值位置误差与各杆及运动副参数误差间的传递关系，对研究整机的输出精度有十分重要的意义。运用正交网格试验方法寻找各杆长及参数对末端精度的影响大小，找到了影响该机构误差的主要因素，为提高精度提供了依据，具有很大的实用价值。由于该机型具有弱耦合特性，使得用软件补偿精度的方法变得方便可行，于是探索了运动学参数逐步标定的方法。

目录

文摘

英文文摘

第1章绪论

第2章高精度并联机器人研究

第3章并联三坐标测量机系统结构

第4章误差模型与分析

第5章机构参数标定及误差补偿

结论

致谢

参考文献

在读期间发表的论文

附录