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第一章 绪论
1.1引言
1.2车辆定位导航系统
1.2.1车辆定位导航系统的发展概况
1.2.2车辆定位导航系统的实现方案
1.2.3车载GPS导航系统的市场现状及前景
1.3课题研究的背景及意义
1.4论文的主要内容安排
第二章GPS全球定位系统
2.1 GPS系统组成
2.2 GPS信号结构及电文
2.2.1 GPS的信号结构
2.2.2 GPS信号的仿真
2.2.3 GPS的导航电文
2.3 GPS定位误差分析
2.3.1 GPS定位误差源
2.3.2定位误差种类
2.3.3消除静态误差数学方法
2.4.GPS定位系统的坐标系及其转换
2.4.1 GPS定位系统的坐标系
2.4.2坐标投影变换
2.5差分GPS技术
2.5.1差分GPS原理
2.5.2差分GPS分类
2.6本章小结
第三章GPS定位数据的预处理及相差的测量校正
3.1车辆GPS定位数据的预处理
3.1.1实际动态车辆导航定位的数据采集
3.1.2车载GPS导航定位数据的清洗
3.2粗差的探测与修复
3.2.1粗差测量校正的必要性
3.2.2粗差对卡尔曼滤波的影响
3.2.3 粗差检测与修正的新方法
3.2.4数字模拟
3.3本章小结
第四章动态非线性滤波算法研究
4.1扩展卡尔曼滤波的特点
4.2无迹卡尔曼滤波
4.2.1 Unscented变换(UT)原理
4.2.2 UKF滤波算法
4.3中心差分卡尔曼滤波(CDKF)算法
4.4 GPS/DR组合导航系统仿真模型
4.5仿真模拟实验结果及分析
4.5.1仿真结果对比图
4.5.2模拟实验结果分析
4.6本章小结
第五章动态差分试验的设计与应用
5.1试验平台搭建及软件
5.1.1试验方案的确定
5.1.2试验设备及软件
5.1.3试验设备使用注意事项
5.2车辆试验的软硬件准备
5.2.1 DGPS基准站的参数设定
5.2.2 DGPS静态定位测试
5.3试验动态模型
5.4实车试验过程
5.5试验结果及分析
5.6结论
第六章结论与展望
参考文献
致 谢
攻读硕士期间发表文章