JRB-2型机器人开放式控制系统的编程语言开发

摘要

该文首先简述了JRB-2型机器人控制系统的结构,然后分析了该机器人运动学的正、逆解.在此基础上详细分析了JRB-2型机器人编程系统的组成(编辑器、解释器和运动模块)、特点及开发思想,并进一步分析了编程语言常用指令的应用特点.之后,又介绍了机器人的回零系统,分析了回零过程中需要处理的特殊问题.在文章的最后,详细分析了机器人示教和再现系统的设计方法及应用.作者着重在开发机器人编程语言方面作了较深入的探索,并开发出了一套全新的、功能实用的机器人编程系统,该系统具有界面友好、语法结构简单、可接受外部环境信息、指令扩展容易等多种优点,在JRB-2型机器人应用效果良好.

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

§1.1概述

§1.2机器人语言的发展历史

§1.3机器人语言的分类

§1.4机器人语言的开发方法及研究方向

§1.5课题背景及任务

第二章JRB-2型机器人控制系统

§2.1概述

§2.2JRB-2型机器人控制系统硬件结构

第三章JRB-2型机器人运动学分析

§3.1运动学正解分析

§3.2运动学逆解分析

第四章JRB-2型机器人编程语言开发

§4.1概述

§4.2编辑器的设计

§4.2.1编辑器界面

§4.2.2编辑器的工作状态

§4.3解释器的设计

§4.3.1词法分析器

§4.3.2语法分析器

§4.3.3词法分析与语法分析的关系

第五章JRB-2型机器人编程语言基本语句开发

§5.1JRB-2型机器人编程语言基本语句开发

§5.2JRB-2机器人编程语言编程举例

第六章回零系统

§6.1机械零位及机械回零

§6.2电气零位及电气回零

第七章示教、再现系统

§7.1JRB-2型机器人示教系统

§7.1.1关节空间示教

§7.1.2直角坐标空间示教

§7.1.3示教数据的处理和存储

§7.2再现系统

§7.3常用插补算法

§7.3.1关节空间位置插补的算法

§7.3.2直角坐标空间位置插补算法

结论

致谢

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参考文献