可遥控移动吸尘器视觉指挥系统的研究

摘要

该文针对现有的一个可手动遥控指挥的移动吸尘器,研究设计了一套可使其实现自主识别、自主移动的计算机视觉指挥系统.它主要有计算机视觉系统和路径规划执行系统两个部分组成：计算机视觉系统实现外部环境信息的获取与理解.计算机视觉系统由数字图像处理和目标识别两个部分组成.数字图像处理就是对图像信息进行加工处理,以满足实际应用的要求.它利用计算机系统对数字图像进行有目的地处理.该文主要通过软件的方法来对图像进行处理,以获取我们所期望的结果.常用的图像处理方法有图像的增强,复原等.目标识别系统的目的一般是采用模式识别的方法使机器或计算机能自动地识别图像中的目标.它输入的是改善质量后的图像,一般称为预处理后的图像,输出的是对图像中目标的识别或分类.它包括图像分割,特征提取和目标分类等.路径规划执行系统实现运动的规划及任务执行.它研究的是在有障碍物的环境中,如何为机器人寻找从起点到目标点避开障碍的合理、有效的运动路径.路径规划问题的研究涉及环境表达、规划方法、路径执行.

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

§1.1引言

§1.2计算机视觉

§1.3路径规划问题

§1.4主要开展的工作

第二章计算机视觉指挥系统设计及构成

§2.1系统功能

§2.2系统硬件结构

§2.3系统软件结构

第三章图像处理及目标识别

§3.1图像的增强处理及仿真结果

§3.2图像的分割处理及仿真结果

§3.3图像相减

§3.4图像的描述及特征提取

§3.5目标的识别与及其实现

§3.6小结

第四章路径规划

§4.1引言

§4.2静态环境下的路径规划问题

§4.3基于路径传播的全局引导算法的实现过程

§4.4全局路径在转弯处的修正

§4.5小结

第五章移动吸尘器的路径跟踪控制策略

§5.1引言

§5.2局部路径规划及参考点位置计算

§5.3控制器的设计

§5.4小结

第六章总结与展望

参考文献

致谢