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学位论文独创性声明及关于学位论文使用授权的说明
第一章绪论
§1.1项目背景和研究意义
§1.2项目概况
1.2.1生产线状况
1.2.2需求分析
1.2.3项目构成
§1.3课题概况
1.3.1研究策略
§1.4本文内容安排
第二章Comau工业机器人相关技术分析
§2.1南汽Comau工业机器人简介
2.1.1 SMART -3.6.12OA工业机器人
2.1.2 C3G-9000控制器
§2.2机器人在生产线上的工作机制
§2.3机器人编程语言PDL2
2.3.1 PDL2程序的工作机制
2.3.2 PDL2程序特点
§2.4通信机制与协议
2.4.1文件传输协议kermit
2.4.2 C3G控制器间通信协议ddcmp
§2.5小结
第三章网络体系结构设计
§3.1生产线的监控网络体系结构
§3.2通信系统模块的硬件结构
§3.3小结
第四章协议设计
§4.1应用层协议设计的基本原则
§4.2日本Motoman Up6机器人的通信协议
4.2.1传输层协议UDP
4.2.2应用层协议
§4.3 Comau机器人通信协议选用和设计
4.3.1 Comau机器人通信协议设计与选用的原则
4.3.2运输层协议TCP
4.3.3应用层协议CRALP
§4.4小结
第五章通信模块软件系统设计
§5.1通信模块软件系统总体架构
5.1.1通信模块软件系统需求分析
5.1.2通信模块软件系统架构
§5.2软件中的关键技术分析
5.2.1动态连接库dll
5.2.2面向对象技术
5.2.3消息映射机制的应用
5.2.4多线程技术的应用
5.2.5链表数据结构的应用
§5.3机器人端通信模块软件
5.3.1需求分析
5.3.2机器人端通信模块程序结构
§5.4监控计算机端通信模块软件
5.4.1需求分析
5.4.2监控计算机端通信模块程序结构
§5.5小结
第六章Jini思想在工业机器人中的应用构想
§6.1 jini概述
§6.2 jini核心
§6.3 jini思想在工业机器人中的应用构想
§6.4小结
第七章结论与展望
§7.1主要结论
§7.2进一步的发展方向
致谢
作者在学期间发表的论文清单
参考文献
