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摘要
第一章 绪论
1．1 力触觉概述
1．2 纹理力触觉再现的研究意义
1．3 纹理力触觉再现研究现状
1．3．1 纹理力触觉建模技术研究
1．3．2 纹理力触觉再现装置的研究
1．3．3 纹理力触觉再现的生理心理学研究
1．4 论文主要研究内容和组织结构
第二章 无线手持式纹理触觉传感器的设计与实现
2．1 表面纹理检测装置的工作原理及研究现状
2．1．1 表面纹理检测装置的工作原理
2．1．2 表面纹理检测装置的研究现状
2．2 纹理触觉传感器机械设计与实现
2．3 纹理触觉传感器硬件设计与实现
2．3．1 信号获取模块
2．3．2 单片机控制模块
2．3．3 无线通信模块
2．4 纹理触觉传感器的功能与特点
2．5 本章小结
第三章 纹理特征的采集与分析
3．1 纹理特征的数据来源
3．2 纹理表面微观几何轮廓特征的采集与分析
3．2．1 物体表面微观轮廓信号采集
3．2．2 物体表面微观轮廓信号分析
3．3 纹理触觉传感器信号的采集与分析
3．3．1 纹理样本力信号与加速度信号的采集及处理分析
3．3．2 加速度信号的相关分析和回归分析
3．4 本章小结
第四章 虚拟纹理力触觉建模及再现
4．1 虚拟纹理力触觉建模
4．1．1 纹理力垂直分量的建模
4．1．2 纹理力水平分量的建模
4．2 虚拟纹理力触觉再现及感知实验
4．2．1 基于Omni力触觉再现装置的纹理力触觉再现
4．2．2 虚拟纹理力触觉感知实验
4．3 本章小结
第五章 总结与展望
致谢
参考文献
作者在学期间的成果
