声明
摘要
符号说明
第一章 绪论
§1．1 非完整与欠驱动系统研究背景及意义
§1．2 非完整系统研究现状
§1．3 欠驱动系统研究现状
§1．3．1 欠驱动吊车研究现状
§1．3．2 欠驱动水面船舶研究现状
§1．4 本文研究工作的出发点和主要内容
§1．4．1 本文研究工作的出发点
§1．4．2 本文主要研究工作
第二章 预备知识
§2．1 数学预备知识
§2．2 稳定性理论
§2．2．1 非线性系统的稳定性理论
§2．2．2 非线性系统的有限时间稳定性理论
§2．2．3 随机非线性系统的稳定性理论
§2．3 微分平坦理论
§2．4 常用引理和不等式
§2．4．1 常用引理
§2．4．2 常用不等式
第三章 一类随机激励下的非完整系统建模和跟踪控制
§3．1 引言
§3．2 随机非完整动力学系统建模
§3．3 问题描述
§3．4 跟踪控制器设计
§3．5 主要结果
§3．6 仿真实例
§3．7 本章小结
第四章 一类仿射约束下的非完整系统建模和运动／力跟踪控制
§4．1 引言
§4．2 仿射约束下的非完整动力学系统建模
§4．3 问题描述
§4．4 控制器设计与主要结果
§4．5 仿真实例
§4．6 本章小结
第五章 基于微分平坦的欠驱动吊车有限时间定位和消摆控制
§5．1 引言
§5．2 定绳长桥式吊车有限时间定位和消摆控制
§5．3 变绳长桥式吊车有限时间定位和消摆及跟踪控制
§5．4 仿真结果
§5．5 本章小结
第六章 车轨长度受限下的多负载欠驱动吊车自适应控制
§6．1 引言
§6．2 系统模型和问题描述
§6．3 自适应控制器设计和主要结果
§6．4 结论推广
§6．5 仿真结果
§6．6 本章小结
第七章 非对角欠驱动水面船舶的切换镇定控制器设计
§7．1 引言
§7．2 系统模型和问题描述
§7．3 状态和输入变换
§7．4 切换镇定控制器设计和主要结果
§7．5 进一步讨论
§7．6 仿真结果
§7．7 本章小结
第八章 非对角欠驱动水面船舶的光滑时变镇定和指数轨迹跟踪控制
§8．1 引言
§8．2 系统模型描述
§8．3 光滑时变镇定控制
§8．4 指数轨迹跟踪控制
§8．4．1 轨迹跟踪问题描述
§8．4．2 主要结果
§8．5 仿真结果
§8．6 本章小结
第九章 本文工作总结
§9．1 结论
§9．2 展望
参考文献
攻读博士学位期间发表的学术论文
致谢
