图规划框架下的可能性规划的研究与实现

摘要

经典智能规划多是在强约束假设条件的基础上建模的,例如要求规划agent对于动作的结果的知识完全,且规划agent执行动作的结果是确定的,从而不能运用于大多数实际系统和实际领域中.该文的目的在于利用可能性理论描述规划动作的不确定性,使得可能性理论在规划建模中得以运用.由于可能性理论利用模糊集合理论来描述知识,相对于利用概率方法对规划的不确定性采用定量描述方法,可能性描述规划的不确定性采用的是定性描述的方法;因而即使规划agent对于规划的不确定性缺乏精确的评估标准的时候,依然可以找到一条最优规划.同时由于可能性方法在描述无知方面相对于概率方法更为优秀,我们认为可能性智能规划相对于概率智能规划在描述动作的不确定性上有着更大的优势.该文在给出可能性动作,可能性智能规划的相关定义后,证明了经典的智能规划是可能性规划的特例,因而凡是适合于求解可能性规划的方法都可以运用于经典规划求解中.但是相对于经典规划而言,可能性智能规划规划表示能力更强,更易于适用于实际系统.同时我们可以看到,在过去十年中,规划图算法无论在经典规划领域还是在概率规划领域都取得了巨大的成功.该文在规划图算法的框架下给出了一种求解最优可能性规划的算法,并给予实现.实验证明我们的规划方法是稳健高效的.

目录

文摘

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引言

第1章可能性理论

第2章规划图算法

2.1规划图扩张过程

2.2规划图求解过程

2.3存储优化

第3章可能性规划

3.1为什么引入可能性规划

3.2可能性规划表示

3.2.1可能性状态

3.2.2可能性动作

3.2.3可能性规划

第4章可能性规划图算法

4.1可能性规划图构造

4.2可能性规划图搜索过程

第5章总结

附录A第一届规划调度系统比赛

附录B第二届规划调度系统比赛

附录C第三届规划调度系统比赛

附录D可能性规划相关问题

参考文献

致谢