图规划框架下的规划合成与分解

摘要

提出了原子规划、独立规划、子规划以及父规划等概念,给出了图规划框架下的规划分解算法,有效地解决了在现实世界中求出有效规划后,初始条件发生改变的情况.定义了相关动作、相关规划以及相关规划的判定方法,提出了规划合成算法.几个有效规划的单独执行会浪费资源,针对这种情况该文提出了解决方案.