自动跟随小车控制系统

摘要

随着科学技术的不断发展，人们生活、生产过程中对智能化工具的需求越来越多。为了满足人们对智能化设备的需求，本文设计了一款自动跟随小车，它能够取代人完成自动跟随与运送装备等工作。
　　文中利用超声波定位技术与自动控制理论相结合方式完成自动跟随小车控制系统的设计。该系统由跟随小车和目标携带装置两部分组成，其中小车系统采用TI公司生产的高性能处理器TMS320F2812作为主控制器，携带装置系统采用ATmega16作为从控制器。系统主要通过超声波定位技术完成小车对移动目标的定位，利用三边测量定位算法完成目标具体位置的计算，最终得到小车与目标的距离，将其与设定距离相比较，主控制器根据偏差值驱动电机转动，实现小车对目标的自动跟随。

目录

声明

摘要

第一章 绪论

1．1 引言

1．2 国内外发展现状

1．2．1 国外移动机器人技术的发展现状

1．2．2 国内移动机器人技术的发展现状

1．3 课题的研究意义

1．4 课题主要研究内容

1．5 课题主要性能指标

1．6 论文内容安排

1．7 本章小结

第二章 自动跟随小车控制系统相关技术介绍

2．1 超声波定位技术

2．1．1 超声波简介

2．1．2 超声波测距原理

2．1．3 超声波定位原理

2．1．4 超声波定位系统的定位算法

2．2 电机控制技术

2．2．1 电机的种类及选型

2．2．2 直流电机PWM调压调速原理

2．2．3 直流电机驱动技术

2．3 蓄电池监管技术

2．4 本章小结

第三章 自动跟随小车控制系统硬件设计

3．1 自动跟随小车系统总体介绍

3．2 跟随小车车体结构

3．3 小车系统硬件设计

3．3．1 控制器模块

3．3．2 电源模块

3．3．3 无线收发模块

3．3．4 超声波接收模块

3．3．5 电机及电机驱动模块

3．3．6 电池管理模块

3．4 目标携带装置系统硬件设计

3．4．1 ATmega 16控制器介绍

3．4．2 超声波发射模块

3．4．3 系统硬件设计

3．5 本章小结

第四章 自动跟随小车控制系统软件设计

4．1 系统软件开发环境介绍

4．2 系统软件程序设计

4．2．1 小车系统程序设计

4．2．2 目标携带装置系统程序设计

4．2．3 无线通讯工作流程

4．3 本章小结

总结展望

致谢

参考文献