ROS系统的无人小车自动跟随方案研究

摘要

介绍了一种无人小车自动跟随方案,该小车以树莓派3B为控制板,搭载ROS操作系统,在ROS系统环境下编写Python脚本文件,通过话题的订阅和发布进行对距离信息的数据处理和运动参数的控制实现,采用激光雷达进行距离测量,得出被跟随目标的距离和方位,不需要无线定位导航实现周围任何角度的机器人跟随功能。本方案成本较低,硬件限制小,设计简洁,便于升级、维护和移植。试验结果表明,小车运动精确,具有良好的跟随效果。