避障激光雷达核心机装置研究

摘要

避障激光雷达最初应用在军事领域，随着社会的进步，它在人们日常生活中的应用也愈发广泛。在查阅相关资料后，发现国内的车辆自主避障技术存在识别精度低，不能识别出障碍物的完整轮廓等问题，于是本文在研究了避障激光雷达的基本原理和扫描方式后，设计了一种基于面阵机制的避障激光雷达核心机装置，能够把一维点云转化为二维点云，进行点云重构，识别障碍物外轮廓。
　　本研究所述的避障激光雷达核心机装置可以分为光源模块和平面反射镜阵两个主要部分。首先，设计了光学系统和机械结构的总体方案，然后运用三维软件CATIA设计了系统的机械结构，对其它系统所用的部件进行了设计及选择。最后，搭建了系统实验平台，实现了对点云的重构，将一维激光束转化为二维激光束，并对不同障碍物进行了外轮廓扫描。经过对实验结果的分析后发现，所设计的避障激光雷达核心机装置确实能够将一维点云转化为二维点云，进行点云重构，也可以对障碍物外轮廓进行有效的识别。

目录

第一章 绪 论

1.1引 言

1.2国内外研究现状

1.3研究的目的与意义

1.4主要研究内容

第二章 避障激光雷达核心机装置工作原理及总体设计

2.1避障激光雷达系统工作原理

2.2避障激光雷达核心机装置总体设计方案

2.3避障激光雷达核心机装置空间坐标的建立

2.4本章小结

第三章 避障激光雷达核心机装置结构设计

3.1系统结构设计方案

3.2光学系统设计

3.3 机械结构设计

3.4系统控制电路的设计

3.5本章小结

第四章 避障激光雷达核心机装置实验研究

4.1实验目的及实验台布置

4.2实验过程

4.3实验结果及分析

4.4本章小结

结论

致谢

参考文献