文摘
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原创性声明及关于学位论文使用授权说明
第一章绪论
1.1引言
1.2课题来源与研究意义
1.3国内外研究现状
1.4论文结构与主要内容
第二章移动机器人定位系统平台
2.1引言
2.2移动机器人定位系统结构
2.3基于航迹推算的定位原理
2.4基于视觉的定位
2.5基于多传感器信息融合的定位
第三章光纤陀螺仪工作原理与及其选型
3.1光纤陀螺仪的工作原理
3.1.1 Sagnac效应
3.1.2光纤陀螺仪的工作原理
3.2光纤陀螺仪选型
3.2.1引言
3.2.2 E.core RD1000光纤陀螺仪
3.2.3 E.core RD1000的串口通信与程序实现
第四章光纤陀螺仪误差分析及误差对定位的影响
4.1光纤陀螺仪误差分析
4.1.1引言
4.1.2随机误差
4.1.3常值漂移
4.1.4温度的影响
4.1.5其它
4.2光纤误差对移动机器人定位的影响
4.3在移动机器人定位系统中如何有效地利用光纤陀螺仪
第五章光纤陀螺仪漂移误差实时建模
5.1引言
5.2时间序列分析与ARMA模型
5.2.1时间序列分析简介
5.2.2 ARMA(n,m)模型和建模步骤
5.3基于ARMA光纤陀螺仪漂移误差建模
5.3.1光纤陀螺仪漂移数据的采集
5.3.2数据的检验与预处理
5.3.3模型参数的估计
5.3.4模型定阶与模型适用性检验
5.4基于RLS在线校正的光纤陀螺仪误差模型
5.4.1引言
5.4.2基于RLS在线模型参数校正
5.4.3移动机器人定位与误差模型实时校正
第六章结论与展望
参考文献
致谢