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摘要
插图索引
附表索引
第1章 绪论
1．1 研究背景及实现意义
1．2 船舶运动模拟平台概述
1．2．1 国内外研究现状
1．2．2 发展趋势
1．3 模拟平台驱动方式与控制技术
1．4 主要研究内容
第2章 船舶运动模拟平台的基础理论研究
2．1 串并联机构特点
2．2 并联机构运动学建模
2．2．1 刚体的位姿表示
2．2．2 自由度分析
2．2．3 坐标旋转变换
2．3 并联机构运动学模型解算
2．3．1 位姿正解
2．3．2 位姿反解
2．3．3 速度反解
2．4 船舶运动模拟平台工作空间分析
2．5 船舶运动模拟平台误差分析
2．6 船舶运动模拟平台参数设计
2．7 伺服电机选型
2．8 本章小节
第3章 模拟平台建模与ADAMS仿真分析
3．1 ADAMS软件介绍
3．2 动力学理论分析
3．2．1 模型建立
3．2．2 拉格朗日方程的描述
3．2．3 系统动能K的求解
3．2．4 系统广义坐标的确立
3．2．5 系统势能P
3．3 ADAMS基础理论分析
3．3．1 多刚体系统动力学方程建模
3．3．2 虚拟样机设计流程
3．4 ADAMS仿真实验分析
3．4．1 建立三维模型
3．4．2 模型导入ADAMS
3．4．3 纵摇运动分析
3．4．4 横摇运动分析
3．4．5 升降运动分析
3．5 本章小节
第4章 上位机控制系统软件设计与实现
4．1 上位机软件分析
4．1．1 功能需求分析
4．1．2 软件体系结构
4．1．3 控制软件流程
4．2 软件模块实现
4．2．1 数据采集模块
4．2．2 数据预处理模块
4．2．3 动作函数库模块
4．2．4 可视化仿真模块
4．2．5 串口通信模块
4．3 模块测试与分析
4．4 本章小节
第5章 模拟运动平台控制系统硬件设计与实现
5．1 总体方案设计
5．1．1 系统需求分析
5．1．2 技术方案
5．1．3 系统设计流程
5．2 DSP技术
5．2．1 DSP芯片的特点
5．2．2 DSP系统的构成
5．3 硬件设计与实现
5．3．1 电源电路设计
5．3．2 复位电路设计
5．3．3 JTAG电路设计
5．3．4 SCI串行通信电路设计
5．3．5 PWM波电路设计
5．4 基于CCS软件的下位机开发
5．4．1 CCS开发环境介绍
5．4．2 CCS3．3的环境配置
5．4．3 系统初始化程序设计
5．4．4 串行通信程序设计
5．4．5 S曲线加减算法
5．5 运动平台控制系统实现与测试
5．5．1 系统实现
5．5．2 系统测试
5．6 本章小节
结论
参考文献
附录 攻读硕士学位期间发表论文和参加的项目
致谢
湖南大学;
