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摘 要
ABSTRACT
第一章绪论
1.1研究背景与研究意义
1.1.1 ADAS的发展现状
1.1.2 车道线检测在ADAS中的应用
1.1.3 结构化道路弯道检测的意义
1.2 弯道检测技术发展现状
1.2.1 车道线特征提取研究现状
1.2.2 车道线模型研究现状
1.3 ADAS嵌入式平台的发展现状
1.4 论文的主要研究工作和组织结构
1.4.1 论文的主要研究工作
1.4.2 论文的组织结构
第二章 车道线特征点提取算法分析和改进
2.1 车道线的结构特征
图2.1道路场景图
图2.2行像素灰度值图
2.2 边缘检测算法的选取
2.2.1 常用的边缘检测算法
2.2.2 边缘检测算法对比
2.3 边缘检测PNG算法的改进策略
图2.4 图像边缘检测效果图
2.3.1 动态边缘阈值的设定
2.3.2 左边缘选取宽度范围的设定
2.4 本章小结
第三章 弯道检测算法研究
3.1 基于三段式的弯道检测算法
图3.1 基于三段式的弯道检测算法流程图
3.1.1 基于世界坐标系前向距离的三段式分段策略
3.1.2 基于消失点的Hough变换
3.1.3 分段直线检测策略
3.1.4 双曲线模型参数拟合
3.2 基于边缘俯视图的弯道检测算法
图3.8 基于边缘俯视图的弯道检测算法流程图
3.2.1 边缘俯视图的生成
3.2.2 车道线参数的初始化
3.2.3 模型参数的计算
3.3 算法的实现及测试
3.3.1 基于三段式的弯道检测算法
3.3.2 基于边缘俯视图的弯道检测算法
3.3.3 两种算法在不同道路场景下的对比
3.4 本章小结
第四章 嵌入式平台实现
4.1 弯道检测算法的混合计算结构
4.1.1 弯道检测算法的任务分析
4.1.2 基于AP SoC的混合计算结构
4.2低层逻辑处理层任务的实现
4.2.1 PNG边缘处理的并行化实现
4.2.2 基于消失点的Hough变换的并行化实现
4.3 系统试验及分析
4.3.1 系统平台介绍
4.3.2 试验结果分析
4.3.3 实时性测试和资源消耗分析
4.4 本章小结
第五章 结论与展望
5.1 本文工作总结
5.2 研究展望
致 谢
参考文献
作者在学期间取得的学术成果
