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摘 要
ABSTRACT
绪论
研究背景与研究意义
国外无人驾驶研究现状
国内无人驾驶研究现状
自主驾驶发展趋势
本文研究意义
适于定位的Velodyne HDL-64E激光雷达
无人驾驶车载传感器
Velodyne HDL-64E雷达参数
Velodyne HDL-64E雷达几何模型
论文的组织结构与贡献
论文的研究内容与组织结构
论文的贡献
基于线匹配的初始位置估计方法研究
引言
相关工作
二维雷达反射率地图的构建
雷达反射率的标定
精确的二维先验地图的创建
平滑的二维局部地图的构建
雷达反射率地图的属性
雷达反射率地图中的线段匹配算法
线段的检测
线段的特征描述
构建关联图
谱方法求解
估计初始位置
实验结果与分析
亮度图的线匹配结果与分析
初始位置估计的结果与分析
结论
三维特征点云块结构的扫描配准方法研究
相关工作
原始点云的矫正
扫描配准方法
特征点云的提取
寻找对应关系
基于块的度量准则
帧与帧之间的粗配准
基于光束平差法的精配准
静态环境下的扫描配准实验
我们采集数据上的定性实验
公开KITTI数据上的定量实验
动态场景下的扫描配准实验
动态车辆的移除
我们采集数据上的定性实验
公开KITTI数据上的定量实验
本章小结
三维特征点云建图及定位方法研究
三维特点云图的建图方法
相关工作
高精度的三维地图的构建
适合定位的点云地图表示方法
三维地图表示实验及分析
三维特征点云的实时定位算法
相关工作
实时定位算法
定位实验及分析
结论
总结与展望
论文工作总结
对进一步研究的展望
致谢
参考文献
作者在学期间取得的学术成果
国防科学技术大学;
