声明
第1章 绪 论
1 .1 课题的研究背景及意义
1 .2 理论学习的国内外研究现状
1.2.1迭代学习控制方法国内外研究现状
1.2.2路径规划方法国内外研究现状
1.2.3Zhang Neural Network（ZNN）研究现状
1 .3 本文主要内容及章节安排
第2章 二自由度工业机器人与优化算法理论基础
2.1 基于Lagrange的机器人动力学模型建立
2.2 Zhang Neural Network时变逆矩阵理论基础
2 .3 迭代学习控制的理论基础
2.4 Bellman-Gronwall定理
2.4.1 差分形式下的Bellman-Gronwall引理
2.4.2 连续函数下的Bellman-Gronwall引理
2 .5 本章小结
第3章 基于Zhang Neural Network的二自由度机械臂路径规划方法研究
3.1 问题描述
3.2 Zhang Neural Network的Lyapunov稳定性证明
3 .3 数值仿真
3 .4 二自由度机械臂路径规划
3 .5本章小结
第4章 迭代学习控制器下的二自由度机械臂轨迹跟踪
4.1 问题描述
4 .2 迭代学习控制的PD型控制器的设计
4 .3 迭代学习控制的PD型控制器的收敛性分析
4 .4 数值仿真
4 .5 本章小节
第5章 全文总结与展望
5 .1 全文总结
5 .2 全文展望
致谢
参考文献
作者简介
攻读硕士学位期间研究成果
