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第1章概述
1.1前言
1.2研究船舶自动除锈设备的研究现实意义
1.3国内外研究现状
1.3.1国外爬壁机器人的研究状况
1.3.2国内爬壁机器人的研究状况
第2章船舶除锈设备载体研究方案
2.1除锈设备结构研究方案
2.1.1吸附方案
2.1.2驱动方案
2.2除锈设备的控制系统方案
2.2.1硬件系统设计
2.2.2软件系统设计
第3章船舶除锈设备的结构设计
3.1船舶除锈设备的组成
3.2船舶除锈设备吸附原理
3.2.1永磁材料的磁性
3.2.2永磁材料的磁路设计
3.2.3永磁材料与履带的联接
3.3船舶除锈设备的驱动系统
3.3.1驱动系统的组成
3.3.2谐波减速器的工作原理
3.3.3步进电机及其驱动器
3.4船舶除锈设备驱动系统设计
3.4.1船舶自动除锈设备载体结构分析
3.4.2链轮中心距的确定
3.4.3单元吸附块吸附力的确定
3.4.4电机和减速器转矩的确定
3.4.5步进电机的选型
第4章步进电机的微机控制技术
4.1MCS-51系列单片机自动控制技术
4.1.1最小化单片机控制系统
4.1.2单片机多机通信技术
4.1.3一机控制双机的实现
4.2单片机系统与步进电机驱动器的接口方法及方向控制
4.2.1串行控制
4.2.2并行控制
4.3用软件实现环形分配器的功能
4.4步进电机的速度控制技术
4.4.1延时方法
4.4.2定时器方法
4.5步进电机的加减速控制
第5章控制系统程序设计
5.1本系统软件设计的原则
5.2主机软件的研制
5.2.1键盘监控子程序
5.2.2主机通信子程序
5.3从机软件的研制
5.3.1初始化子程序
5.3.2从机通信子程序
5.3.3步进电机控制子程序
5.4软件的调试
第6章课题研究结论
6.1本课题系统开发中的几点结论
6.2本课题在后续开发中仍需继续完善的方面
6.3对今后研究工作的几点建议
结束语
致 谢
参考文献
攻读硕士学位期间所发表的论文
附 录：永磁材料磁性吸附力实验数据
