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第一章绪论
1.1引言
1.2机器人视觉控制
1.3机器人视觉控制的研究内容
1.3.1摄像机标定技术
1.3.2视觉测量技术
1.3.3视觉控制结构与算法
1.4 本课题研究目的和意义
1.5主要研究内容
1.6论文的结构
第二章摄像机与视觉系统标定
2.1摄像机模型
2.1.1小孔模型
2.1.2摄像机内参数模型
2.1.3摄像机外参数模型
2.2视觉系统的摄像机内外参数标定
2.2.1 摄像机内、外参数标定
2.2.2 内、外参数标定实验与结果
2.3视觉系统的手眼标定
2.3.1机器人与摄像机的手眼关系标定
2.3.2标定实验与结果
2.4 视觉系统结构光参数标定
2.4.1系统结构光参数标定方法
2.4.2系统结构光参数标定实验与结果
2.5 本章小结
第三章机器人系统视觉测量方法
3.1视觉测量中的约束条件
3.1.1特征匹配约束
3.1.2不变性约束
3.1.3直线约束
3.2立体视觉位置测量
3.2.1双目视觉测量
3.2.2结构光视觉测量
3.2.3结构光视觉测量实验
3.3本章小结
第四章机器人系统视觉控制
4.1基于位置的机器人视觉控制
4.1.1基于位置的机器人视觉伺服控制
4.1.2基于位置的视觉控制的稳定性
4.1.3基于位置的视觉控制的特点
4.2基于图像的机器人视觉控制
4.2.1基于图像的机器人视觉伺服控制
4.2.2基于图像的机器人视觉控制的稳定性
4.2.3基于图像的视觉控制的特点
4.3基于结构光的机器人混合视觉控制
4.3.1图像空间到机器人末端笛卡尔空间的雅克比矩阵
4.3.2混合视觉控制模型
4.3.3混合视觉控制实验与结果
4.4小曲率焊缝跟踪的视觉伺服控制
4.4.1特征点相对于机器人运动的数学模型
4.4.2视觉伺服控制器的设计
4.4.3实验与结果
4.5本章小结
第五章结论与展望
参考文献
研究生期间发表的论文
致谢