声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．3论文各章节安排
第2章动态异形球检测方法
2．1颜色空间介绍
2．1．1 RGB颜色空间
2．1．2 HSV颜色空间
2．2颜色识别
2．2．1颜色识别原理
2．2．2颜色识别对比实验
2．3异形球球心检测方法
2．4实验分析
2．5本章小结
第3章基于双目视觉的异形球快速定位
3．1改进的BM立体匹配算法
3．2双目视觉定位机制
3．2．1相机标定
3．2．2双目视觉测量模型
3．2．3定位去噪方法
3．3坐标转换
3．3．1相机姿态测量
3．3．2坐标转换原理
3．4实验分析
3．5本章小结
第4章异形球帧间连续定位
4．1异形球运动过程建模
4．1．1异形球的动力学模型
4．1．2卡尔曼滤波
4．2异形球进框检测算法
4．2．1椭圆拟合
4．2．2进框检测算法
4．3实验分析
4．4本章小结
第5章异形球帧间连续定位物理实验研究
5．1实验平台
5．2实验过程
5．2．1实验环境
5．2．2实验参数
5．2．3实验路径
5．3实验结果与分析
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1论文总结
6．2工作展望
致谢
参考文献
附录
