基于人工势场的多机器人群集运动的研究

目录

封面

声明

中文摘要

英文摘要

目录

1 绪 论

1.1 引言

1.2 多移动机器人的历史与发展情况

1.3 国内外研究现状

1.4 多移动机器人系统的主要研究问题

1.5 本文的背景和内容

2 多机器人协调控制问题的研究

2.1 引言

2.2 机器人运动模型

2.3 多机器人运动模型

2.4 多机器人编队控制的主要研究方法

2.5 小结

3 基于人工势场的群集运动及其稳定性分析

3.1 群集的概念

3.2 基于人工势场的群集运动

3.3 基于滑模控制的工程群集运动

3.4 在环境势场因素影响下的基于人工势场的群集运动

3.5 小结

4 仿真实验与分析

4.1 群集聚合行为的仿真实验与分析

4.2 群集编队行为的仿真实验与分析

4.3 在环境势场群集聚合行为的仿真实验与分析

4.4 小结

5 总结和展望

5.1 全文总结

5.2 问题与展望

致谢

参考文献