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目录
1 绪 论
1.1 欠驱动系统的研究背景与意义
1.2 国内外研究现状
1.3 欠驱动系统的控制方法
1.4 本文结构
2 欠驱动系统的滑模控制方法
2.1 滑模控制简介
2.2 欠驱动系统的滑模控制方法
2.3 带有干扰观测器的滑模控制方法
2.4 本章小结
3 滑模控制在可变形线性物体机器人操作中的应用
3.1 可变形线性物体的动力学模型
3.2 机器人操作可变形线性物体的滑模控制
3.3 机器人操作可变形线性物体的自适应滑模控制
3.4 仿真结果
3.5 本章小结
4 滑模控制在两轮自平衡小车UW-Car中的应用
4.1 引言
4.2 UW-Car的动力学模型
4.4 基于滑模方法的UW-Car最优刹车控制
4.5 仿真与实验
4.6 本章小结
5 带干扰观测器的滑模控制器在acrobot中的应用
5.1 Acrobot的动力学模型
5.2 Acrobot的滑模控制
5.3 Acrobot的带干扰观测器的滑模控制
5.4 仿真结果
5.5 本章小结
6 总结与展望
6.1 论文取得的研究成果
6.2 下一步研究工作
致谢
参考文献
附录Ⅰ 攻读博士期间发表的主要论文
附录Ⅱ 博士学位论文的关系