基于数据融合的三维多视场景构建设计与实现

目录

声明

1 绪论

1.1 引言

1.2 课题背景与意义

1.3 国内外研究现状

1.4 论文研究的主要内容

2 理论基础与总体设计

2.1 点云基础理论叙述

2.1.1 三维激光扫描仪原理

2.1.2 点云数据存储格式

2.1.3 点云拓扑结构

2.2 配准基础原理推导

2.2.1 单目相机成像原理

2.2.2 点云与图像数据配准基本原理

2.3 总体方案设计

2.4 本章总结

3 点云与图像数据配准方法设计与实现

3.1 配准方案与流程设计

3.2 数据采集与预处理

3.3 相机标定

3.4 激光扫描仪与相机联合标定

3.4.1 基于RANSAC算法的平面点云提取

3.4.2 基于调整ICP算法的点云与图像配准

3.4.3 配准实验结果

3.5 本章小结

4 多视场景点云着色方法设计与实现

4.1 单视角点云着色

4.2 基于相机运动估计的点云与多视图像融合

4.2.1 融合方案与流程设计

4.2.2 SIFT图像特征点匹配

4.2.3 对极约束求解相机运动

4.2.4 融合实验

4.3 本章小结

5 系统设计与实现

5.1 系统硬件设计

5.2 系统软件设计

5.2.2 嵌入式软件

5.2.3 上位机软件

5.3 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

附录 在攻读硕士期间所取得的成果