机器人足球分布式仿真平台的设计与实现

摘要

机器人足球比赛作为机器人学和人工智能技术研究与应用的典型试验环境,已经成为世界各国展示和交流机器人技术研究成果的平台。机器人足球仿真比赛对硬件环境进行简化、容易集中研究机器人技术中的各种理论和算法,受到机器人研究者的广泛的重视。
　　在综合分析了机器人足球和分布式仿真技术的基础上,首先构建一个基于分布式网络的模型仿真平台,包括底层网络组件、无中心服务器的计算服务组件、模型装配组件。
　　然后利用模型仿真平台中的标准模型开发接口,设计并实现机器人足球仿真平台中的结构及动力学仿真模型、自动裁判模型、自动归位模型、策略模型和三维显示模型。
　　最后在分布式仿真平台上连接各模块,形成机器人足球仿真系统,在策略模型中编写一个简单的策略,测试机器人仿真平台。
　　测试结果表明,该平台具有较好的适应性和扩展性,能够随着机器人类型、结构、比赛规则的变化快速构建新的仿真平台,并具有逼真的三维可视化仿真效果。

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引 言

绪 论

1.1研究背景

1.2课题研究的目的和意义

1.3论文研究的内容和组织结构

第 2 章 总体设计

第 3 章 分布式模型仿真系统设计

3.1模型的定义

3.2模型组合与执行

3.3计算服务节点设计

3.4本章小结

第 4 章 足球机器人物理仿真模型设计

4.1物理引擎

4.2机器人物理仿真模型设计

4.3机器人物理仿真过程

4.4机器人物理仿真模型接口

4.5本章小结

第 5 章 自动裁判与自动归位模型设计

5.1自动裁判模型设计

5.2自动归位模型设计

5.3自动裁判和自动归位模型接口

5.4本章小结

第 6 章 机器人策略模型设计

6.1接口中动作定义

6.2策略模型的接口

6.3本章小结

第 7 章 三维可视化模型

7.1 OGRE三维图形引擎场景系统分析

7.2可视化模型功能描述

7.3可视化模型接口

7.4本章小结

第 8 章 机器人仿真平台运行测试

8.1模型实例

8.2模型组装

8.3机器人仿真平台执行

8.4本章小结

结 论

参考文献

致谢