声明
1绪论
1.1 课题来源
1.2 课题目的和意义
1.3国内外基本研究概况
1.4本文的主要研究内容
2下肢运动康复机理和模型研究
2.1下肢运动机理研究
2.2下肢康复训练方法研究
2.3步态周期
2.4人体下肢运动学分析
2.4.1 人体五杆模型分析
2.4.2 外骨骼摆动相动力学模型分析
2.5本章小结
3下肢外骨骼的机械设计
3.1外骨骼的设计原理
3.1.1 外骨骼关节模型的简化
3.1.2 减重支撑设计原理
3.2机械与传动系统设计
3.2.1 外骨骼尺寸设计
3.2.2 下肢外骨骼自由度的设计
3.2.3 髋关节传动机构的设计
3.2.4 外骨骼驱动力矩计算
3.2.5 锥齿轮参数的计算
3.2.6 外骨骼传动机构阻力测量实验
3.3本章小结
4 健康侧步态实时采集系统设计与开发
4.1关节角度的测量
4.2足底压力的测量
4.3下肢步态信息测量实验
4.4步态分相
4.4.1 模糊逻辑步态法分相
4.4.2 基于BP神经网络的步态分相
4.4.3 神经网络分相实验
4.5本章小结
5下肢外骨骼的控制系统开发
5.1单腿康复训练外骨骼控制系统方案设计
5.1.1 单腿外骨骼的在线控制流程
5.1.2 单腿外骨骼的控制策略
5.1.3 PVT轨迹生成法
5.2外骨骼控制系统硬件设计
5.3单腿康复训练外骨骼控制系统软件设计
5.3.1 对软件控制系统的要求
5.3.2 直流伺服电机的驱动
5.3.3 下位机的软件实现
5.4本章小结
6外骨骼的步态跟随实验
6.1电机的动态性能和步态跟随实验
6.2减重步态实验
6.3步态在线跟随实验
6.4本章小结
总结与展望
致谢
参考文献
