声明
1 绪 论
1.1 课题来源
1.2 研究背景、目的与意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 机器人磨抛加工系统标定算法
1.3.2 机器人磨抛加工过程力控制算法
1.3.3 机器人砂带磨抛加工工艺优化
1.3.4 压气机叶片机器人砂带磨抛加工现状
1.4 本文主要研究内容
2 机器人砂带磨抛加工系统平台搭建
2.1 引言
2.2 机器人砂带磨抛加工硬件系统
2.2.1 机器人加工硬件系统
2.2.2 机器人标定硬件系统
2.2.3 机器人测量硬件系统
2.2.4 机器人力控制硬件系统
2.3 机器人砂带磨抛加工软件系统
2.3.1 机器人编程控制软件RobotStudio
2.3.2 机器人离线编程插件Blade Machining PowerPac
2.3.3 机器人加工力控制软件Robot Force Control
2.3.4 机器人加工系统集成软件RobotGrinder
2.3.5 三轴运动平台测量软件GT-Monitor
2.4 压气机叶片机器人砂带磨抛加工系统流程
2.5 本章小结
3 机器人砂带磨抛加工系统标定与测量分析
3.1 引言
3.2 机器人砂带磨抛加工系统坐标系定义
3.3 工具（磨抛机）与工件（叶片）坐标系标定与分析
3.3.1 辅助坐标系标定分析
3.3.2 工具（磨抛机）坐标系{T}标定分析
3.3.3 工件（叶片）坐标系{Wb′}标定分析
3.4 机器人手眼标定与测量技术
3.4.1 机器人手眼标定系统介绍与分析
3.4.2 基于TCP的机器人扫描系统手眼标定
3.4.3 基于3D扫描仪的扫描测量方法
3.5 机器人砂带磨抛加工系统标定与测量试验分析
3.5.1 机器人系统坐标系标定试验分析
3.5.2 机器人扫描系统标定测量试验分析
3.6 本章小结
4 基于Kalman滤波的主被动力控制信息融合技术
4.1 引言
4.2 机器人砂带磨抛加工过程力分析
4.3 机器人砂带磨抛加工过程主动力控制技术
4.3.1 六维力传感器信号采集与处理
4.3.2 零点漂移补偿和重力补偿
4.3.3 主动力控制策略分析
4.4 机器人砂带磨抛加工过程被动力控制技术
4.4.1 一维力传感器标定方法
4.4.2 一维传感器被动力控制策略
4.5 基于Kalman滤波的主被动力控制信息融合技术
4.5.1 Kalman滤波信息融合技术
4.5.2 基于Kalman滤波的主被动力控制信息融合技术
4.6 机器人砂带磨抛加工过程力控制试验与分析
4.6.1 主动力控制技术试验分析
4.6.2 被动力控制技术试验分析
4.6.3 基于Kalman滤波的主被动力控制信息融合试验分析
4.7 本章小结
5 机器人砂带磨抛加工工艺优化及性能分析
5.1 引言
5.2 机器人砂带磨抛加工表面质量分析
5.2.1 机器人砂带磨抛加工三要素影响
5.2.2 砂带材质和粒度影响
5.2.3 接触轮硬度和形状影响
5.3 机器人砂带磨抛加工磨抛力建模与分析
5.3.1 试验观察与问题提出
5.3.2 切入切出现象MRR建模与分析
5.3.3 基于切入切出和力控制的三分力建模与分析
5.4 机器人砂带磨抛加工切入切出现象分析与优化
5.4.1 切入切出现象分析
5.4.2 切入切出现象优化策略
5.4.3 切入切出优化策略试验验证
5.5 本章小结
6 压气机叶片机器人砂带磨抛加工试验验证
6.1 引言
6.2 压气机叶片机器人砂带磨抛加工技术
6.2.1 压气机叶片机器人磨抛加工路径规划
6.2.2 压气机叶片型面机器人加工
6.2.3 压气机叶片进出气边机器人加工
6.2.4 压气机叶片榫头R转角部位机器人加工
6.3 压气机叶片机器人砂带磨抛加工试验
6.4 本章小结
7 全文总结与研究展望
7.1 本文总结
7.2 研究展望
致谢
参考文献
附录1 攻读博士学位期间发表的学术论文
附录2 攻读博士学位期间申请专利与软件著作权
