受限的网络Euler-Lagrange系统协调控制

摘要

随着科技的发展，关于网络Euler-Lagrange系统协调控制问题的研究已经成为控制方向和智能人工领域的热点，其实用价值引起了学者们的广泛关注，本文针对协调控制问题进行了深入研究。
　　本研究主要内容包括：⑴在有向拓扑条件下，考虑一类网络Euler-Lagrange协调控制问题.引入辅助变量基于Lyapunov稳定性理论，针对速度信息可测的情况，设计了分布式一致性算法，保证闭环系统的渐近稳定性，实现输入受限。⑵在有向拓扑条件下，考虑速度信息不可测的情况，研究了相对速度信息不可测和绝对速度信息不可测的网络Euler-Lagrange系统协调控制问题.提出网络Euler-Lagrange系统协调控制算法，同时满足输入受限，可以保证闭环系统渐近稳定.考虑绝对速度信息不可测的情况时，设计观测器对系统的位置以及速度信息进行观测，最后考虑执行器故障的情况，提出分布式容错协调控制算法。⑶建立数值仿真，对文中考虑的受限的网络Euler-Lagrange控制算法进行仿真验证。通过仿真结果，可以证明所提算法的有效性。

目录

摘要

符号说明

第1章 绪论

1．1 课题背景及意义

1．2 国内外研究现状及分析

1．2．1 多智能体系统协调控制

1．2．2 网络Euler-Lagrange系统协调控制

1．3 本文的主要研究内容

第2章 预备知识

2．1 相关定义和引理

2．2 代数图论

2．3 网络Euler-Lagrange系统模型

2．4 本章小结

第3章 速度信息可测的网络Euler-Lagrange系统协调控制

3．1 引言

3．2 NELS分布式协调控制

3．2．1 分布式控制算法设计

3．2．2 仿真研究

3．3 本章小结

第4章 速度信息不可测的网络Euler-Lagrange系统协调控制

4．1 引言

4．2 相对速度信息不可测的分布式协调控制

4．2．1 分布式控制算法设计

4．2．2 仿真研究

4．3 绝对速度信息不可测的分布式协调控制

4．3．1 控制问题描述

4．3．2 速度观测器

4．3．3 分布式容错协调控制

4．3．4 仿真研究

4．4 本章小结

结论

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文

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