管道弧焊机器人测控系统设计

摘要

目前，管道施工己逐渐从手工焊接向全自动焊接方向发展，因此，管道全位置自动焊接装置的研制就具有十分重要的意义。管道弧焊机器人就是其中一种较为先进的设备。 本文开发了一套适用于全位置管道弧焊机器人的智能测控操作平台。在简要回顾了国内外管道全位置焊接设备的现状后，提出了本测控系统的总体设计方案，并对总体方案进行细化，将所进行的工作分成系统硬件电路设计、PCB板绘制和软件设计几个步骤来完成。 硬件设计中包括输入模块电路、输出模块电路、通讯接口电路、人机通道电路设计以及各个电路的线路板设计。详细给出来各个电路的连线图及功能的实现。 软件设计中有两大部分内容，一是系统软件设计，主要包括工控机管理系统和操作系统程序设计以及各个功能模块程序设计；二是从单片机SCM各模块程序设计和PC机与单片机通讯程序设计。在此基础上，用visualC++6.0编写完成管道弧焊机器人智能软件操作平台的部分模块的设计，如：焊接实时控制操作平台、焊接自诊断操作平台、焊缝二维跟踪平台等． 本系统实现了对焊接工艺参数的采集、存储、编辑、调用的功能和设备调试的功能，并具有一定的智能查询功能，同时，系统可对主要的焊接工艺参数进行实时控制，而且对操作机各部分随时监控并提供故障自诊断功能。通过使用本系统，可实现高质量、高效率的自动管道焊接。

目录

文摘

英文文摘

哈尔滨理工大学硕士学位论文原创性声明及使用授权书

第1章绪论

第2章管道弧焊机器人控制系统总体设计

第3章管道弧焊机器人执行控制系统设计

第4章系统软件设计

第5章下位机软件设计

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术论文

致谢