载人六足机器人驾驶决策研究

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声明

1.1课题来源

1.2研究目的及意义

1.3国内外研究现状

1.4本文主要研究内容

第2章 六足机器人系统的研究

2.1六足机器人结构设计

2.2六足机器人控制系统设计

2.2.1硬件总体结构

2.2.2软件总体结构

2.3本章小结

第3章 非结构化地形建模及步态规划

3.1步态的相关概念

3.2地形场景模型

3.3落足点离散化模型

3.4本章小结

第4章 六足机器人驾驶决策研究

4.1基于混合战略博弈的算法研究

4.1.1基于混合战略博弈模型的建立

4.1.2基于进化博弈的稳定策略

4.2基于合作博弈的算法研究

4.3基于贝叶斯决策理论的算法研究

4.4本章小结

第5章 仿真结果分析

5.1基于混合战略博弈算法的仿真实验

5.2基于合作博弈算法的仿真实验

5.3基于贝叶斯决策理论算法的仿真实验

5.4本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

致谢