嵌入式系统在一阶倒立摆运动控制中的应用

摘要

本文是在实验室的一阶倒立摆实验平台基础上，针对原电气控制系统中存在的问题，采用嵌入式系统对其进行改进，并利用嵌入式Internet技术实现了基于Internet的倒立摆远程监控，实验结果表明，开发的扩展板卡可以配合BL2000实现对倒立摆的远程监控任务，控制效果良好

目录

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第1章绪论

1.1课题背景与来源

1.2倒立摆研究的发展现状

1.3嵌入式系统的发展现状

1.3.1嵌入式系统综述

1.3.2嵌入式Internet的发展

1.4本章小结

第2章运动控制卡的硬件设计

2.1 BL2000单板控制器

2.2系统结构设计

2.3系统的硬件实现

2.3.1码盘计数功能

2.3.2伺服电机的控制

2.3.3摆角位置检测电流的A/D转换

2.4硬件电路可靠性设计

2.5本章小结

第3章嵌入式Internet的实现与系统实验

3.1采用Dynamic C的集成开发环境

3.2 Web服务器的实现

3.2.1 HTML语言

3.2.2动态页面技术

3.2.3通讯协议

3.2.4人机界面的实现

3.3基于μC/OS-Ⅱ操作系统的实时任务设计

3.4系统实验

3.4.1倒立摆系统的频响测定

3.4.2摆角信号检测

3.4.3小车的自动定位

3.4.4摆角的闭环模糊控制

3.5本章小结

第4章基于Internet的控制系统中时滞问题分析

4.1问题的提出

4.2时滞产生的原因

4.3时滞问题的研究

4.4倒立摆的远程监控

4.5本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表的学术论文

哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明

哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书

致谢