网络环境下倒立摆的运动控制

摘要

在网络环境下实现了对倒立摆的远距离控制.首先建立了倒立摆的数学模型,然后用试验参数辨识的方法获得了倒立摆系统的主要频率响应特性.在建立起系统状态方程后,用离散线性二次型调节器设计法得到状态反馈向量,并设计了离散状态观测器.所研制的实验装置完全在Matlab/Sjmulink环境下运行,并且利用其提供的网络控制能力非常方便地实现了对系统的远程测控.实验表明,该装置自起摆迅速、控制效果理想.