基于多传感器的移动机器人行为控制研究
RESEARCH ON MOBILE ROBOT BEHAVIOR CONTROL BASED ON MULTI-SENSOR
摘要
Abstract
Contents
第1章 绪论
1.1 引言
1.2 移动机器人的体系结构
1.3 移动机器人导航技术
1.4 移动机器人视觉导航技术
1.5 移动机器人路径规划技术
1.6 课题来源及意义
1.7 本文主要研究内容
第2章 自主移动机器人分布式控制系统设计与实现
2.1 引言
2.2 ANCES总体结构
2.3 ANCES硬件系统设计
2.4 ANCES软件系统设计
2.5 本章小结
第3章 基于多微处理器分布式超声探测系统
3.1 引言
3.2 硬件系统设计
3.3 软件系统设计
3.4 本章小结
第4章 移动机器人行为控制策略研究
4.1 引言
4.2 基于超声和红外信息的移动机器人行为控制技术
4.3 基于视觉信息的行为控制技术
4.4 基于优先级的行为决策
4.5 RIRA-II ROBOT控制系统软件设计
4.6 行为控制仿真与实验
4.7 本章小结
第5章 分布式视觉系统设计与实现
5.1 引言
5.2 分布式视觉系统组成
5.3 分布式视觉工作原理
5.4 摄像机控制
5.5 摄像机标定
5.6 全局图像生成
5.7 全局路径规划
5.8 任务分解
5.9 任务协调
5.10 基于彩色图像的运动目标识别与检测
5.11 移动机器人全局导航动态避障策略
5.12 本章小结
第6章 基于分布式视觉的移动机器人路径跟踪控制
6.1 引言
6.2 移动机器人运动学模型
6.3 模糊控制器设计
6.4 移动机器人路径跟踪控制仿真与实验
6.5 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书
哈尔滨工业大学博士学位涉密论文管理
致 谢
个人简历