卡尔曼滤波在模型参数估计中的应用
卡尔曼滤波在模型参数估计中的应用
THE APPLICATION OF KALMAN FILTERING IN THE ESTIMATION OF MODEL PARAMETERS
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题背景
1.1.1 模型参数估计
1.1.2 卡尔曼滤波
1.2 国内外现状
1.2.1 超声波回波渡越时间的估计
1.2.2 多功能传感器的参数估计
1.3 课题的研究内容
第2章 传统卡尔曼滤波及其推广算法
2.1 引言
2.2 传统的卡尔曼滤波
2.3 扩展的卡尔曼滤波
2.4 无迹卡尔曼滤波算法
2.4.1 无迹变换
2.4.2 无迹卡尔曼滤波
2.5 本章小结
第3章 EKF和UKF在超声波回波渡越时间估计中的应用
3.1 引言
3.2 回波经验模型
3.3 基于扩展卡尔曼滤波算法的估计方法
3.3.1 EKF的估计方法
3.3.2 初值的给定
3.3.3 仿真实验及结果
3.3.4 误差分析
3.4 基于无迹卡尔曼滤波的估计方法
3.4.1 UKF的估计方法
3.4.2 仿真实验及误差分析
3.5 UKF与EKF对超声波回波渡越时间估计结果的比较
3.6 本章小结
第4章 EKF在多功能传感器参数估计中的应用
4.1 引言
4.2 T-S模糊模型的结构
4.3 减法聚类
4.4 扩展卡尔曼滤波训练T-S模糊模型
4.5 传感器系统模拟网络的非线性校正
4.5.1 仿真实验及结果
4.5.2 结果比较
4.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读硕士期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明
致 谢