首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Bezśladowy filtr Kalmana w aplikacji estymatora parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego
【24h】

Bezśladowy filtr Kalmana w aplikacji estymatora parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego

机译:无痕卡尔曼滤波器在液压伺服驱动器数学模型参数估计器中的应用

获取原文
获取原文并翻译 | 示例

摘要

In this paper a method for mathematical model parameter estimation is presented. The algorithm is based on the Unscented Transformation and the Kalman Filter. The model to be identified describes an electro-hydraulic servodrive. It has nonlinear structure, with a square-root input characteristic. The structure does not allow to be identified by well-known methods, used for the standard NARX model (Nonlinear ARX). The above mentioned problem resulted in choosing a direct estimator i.e. the one, which allows performing estimation of raw mathematical model parameters. In this paper the estimator, a model structure and an experiment are described. The authors present the algorithm of the Unscented Transformation. The major advantage of the Square -Root Unscented Klaman Filter over the standard Unscented Kalman Filter is also emphasized. Finally, the process of the model parameter identification and the promising results are presented. As the outcome, the UKF has proved its abilities to perform proper and satisfying estimation of mathematical model parameters of the electro-hydraulic servodrive.%W pracy opisano metodę estymacji parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego. Metoda ta bazuje na transformacji bezślado-wej oraz na filtrze Kalmana. W wyniku wykorzystania aparatu obliczeniowego pochodzącego z Bezśladowego Filtru Kalmana (UKF - Unscented Kalman Filter) stworzono identyfikator parametrów modelu matematycznego. Model serwonapędu hydraulicznego wraz z elementem wykonawczym posiada nieliniową strukturę, niepozwaląjącą na transformację do znanych struktur algorytmów estymacji opartych o modele NARX [Nonlinear ARX) [5]. Ze względu na powyższy problem wykorzystano estymator bezpośredni tj. pozwalający na estymację współczynników równania nieliniowego. W artykule opisano estymator, strukturę modelu oraz przebieg eksperymentu. W wyniku przeprowadzonych badań potwierdzono słuszność użycia metody UKF w przypadku estymacji parametrów modelu matematycznego serwonapędu hydraulicznego.
机译:本文提出了一种数学模型参数估计的方法。该算法基于无味变换和卡尔曼滤波器。待识别的模型描述了电动液压伺服驱动器。它具有非线性结构,具有平方根输入特性。该结构不允许通过用于标准NARX模型(非线性ARX)的众所周知的方法进行识别。上述问题导致选择直接估计器,即直接估计器,其允许执行原始数学模型参数的估计。本文描述了估计器,模型结构和实验。作者介绍了无味变换的算法。还强调了平方根无味Klaman过滤器相对于标准无味Kalman过滤器的主要优势。最后,给出了模型参数辨识的过程和有希望的结果。结果,UKF证明了其能够对电动液压伺服驱动器的数学模型参数进行正确且令人满意的估计的能力。%W pracy电动工具的数学模型参数。 Metoda ta bazuje na transformacjibezślado-wejoraz na filtrze Kalmana。 W wyniku wykorzystania aparatu obliczeniowegopochodzącegozBezśladowegoFiltru Kalmana(UKF-无味卡尔曼过滤器)stworzono identyfikator modelmet mattytycznego。模型serwonapęduHydraulicznego wraz z elementem wykonawczym posiadanieliniowąstrukturę,niepozwaląjącąnaz转换为NARX [非线性ARX] [5]。 Zewzględunapowyższyproblem wykorzystano estymatorbezpośrednitj。波兰的涅利尼奥维戈。 W artykule opisano estymator,strukturęmodelu oraz przebieg eksperymentu。 UKF W wyniku przeprowadzonychbadańpotwierdzonosłusznośćuyycia metody UKF w przypadku estymacjiparametrówmodelu matematycznegoserwonapęduHydraulicznego。

著录项

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号