非线性滤波方法在无人机相对导航上的应用研究
THE APPLICATION OF NONLINEARFILTERING TO UAV RELATIVE NAVIGATION
摘要
Abstract
目 录
CONTENTS
第1章 绪论
1.1 课题研究的背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.3 本论文的主要研究内容
第2章 相对运动描述与敏感器测量
2.1 引言
2.2 相对运动模型
2.3 相对导航敏感器测量模型
2.4 数学仿真
2.5 本章小结
第3章 基于扩展卡尔曼滤波的无人机相对导航状态估计
3.1 引言
3.2 扩展卡尔曼滤波原理
3.3 利用扩展卡尔曼滤波估计相对导航状态
3.4 数学仿真
3.5 本章小结
第4章 基于Sigma-Point 卡尔曼滤波的无人机相对导航状态估计
4.1 引言
4.2 Unscented 卡尔曼滤波理论
4.3 中心差分卡尔曼滤波理论
4.4 Sigma-Point 卡尔曼滤波理论
4.5 利用Sigma-Point 卡尔曼滤波估计相对导航状态
4.6 数学仿真
4.7 本章小结
第5章 基于Huber-Based 滤波的无人机相对导航状态估计
5.1 引言
5.2 Huber-Based 滤波理论
5.3 利用Huber-Based 滤波和鲁棒SP 滤波的相对导航状态估计
5.4 数学仿真
5.5 本章小结
第6章 基于多传感器信息融合理论的无人机相对导航状态估计
6.1 引言
6.2 多传感器信息融合方法
6.3 GPS 载波相位测量
6.4 利用分布式信息滤波算法估计相对导航状态
6.5 数学仿真
6.6 本章小结
结 论
参考文献
攻读学位期间发表的学术论文
哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明
哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书
致 谢
个人简历
哈尔滨工业大学;